[发明专利]基于色块标签的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备有效
| 申请号： | 201780017015.0 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109416251B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李北辰 | 申请（专利权）人： | 广州艾若博机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/30;G06T17/05 |
| 代理公司： | 44587 广州文义知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 梁顺宜 |
| 地址： | 510555 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于色块标签的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备，其中，基于色块标签的虚拟墙构建方法通过直接在需要构建虚拟墙的位置设置色块标签，并定义色块标签的特征直线或特征点，则可移动电子设备在遍历房间的过程中，在摄像头的广角范围内获取到包含特定色块标签的图像时，即可通过预先定义好的特征直线和特征点计算虚拟墙的位置信息，自动构建虚拟墙，具有简单实用、可靠性强的优点；此外，使用色块标签具有易于拆装的特点，当用户需要改变虚拟墙的位置或者撤消虚拟墙时，仅需将色块标签撕掉即可。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟墙 色块 标签 构建 可移动电子设备 地图构建 特征直线 特征点 摄像头 用户需要 预先定义 自动构建 遍历 拆装 撕掉 撤消 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于色块标签的虚拟墙构建方法，其特征在于，包括步骤：/n在可移动电子设备遍历待定位区域的过程中，通过设置于所述可移动电子设备上的摄像头以预设的频率实时采集周围环境的图像；其中，所述待定位区域内设有至少一个色块标签；/n当所述摄像头检测到任一所述色块标签时，将所述色块标签投影至设于所述可移动电子设备中的图像传感器的光敏面形成投影图案，并将所述投影图案与标记图案库中预存的标记图案进行比对；/n当所述投影图案与所述标记图案库中的任一标记图案相匹配时，根据所述标记图案上预定义的特征点信息，获取所述投影图案在所述光敏面上的x个特征点；其中，所述投影图案在所述光敏面上的特征点均位于一特征直线上；x≥2；/n基于所述投影图案在所述光敏面上的特征点计算虚拟墙与所述可移动电子设备的距离，根据所述虚拟墙与所述可移动电子设备的距离，在与所述特征直线呈预设夹角且与所述光敏面相垂直的面上构建所述虚拟墙。/n
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