[发明专利]基于机器视觉的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备，其中，基于机器视觉的虚拟墙构建方法通过对实时获取的图片进行匹配运算，当匹配成功时，选取该图片上的特定特征点作为关键点，根据该关键点计算虚拟墙相对所述可移动电子设备的位置，自动构建虚拟墙，即可准确构建划分可进入区域和禁止进入区域的分界线，这种明显的分界线可完全禁止可移动电子设备进入禁止进入区域，具有简单实用、可靠性强的优点；此外，本实施例中方案无需额外的交互设备进行虚拟墙的设置，也无需在特定位置设置定位标签等，智能程度更高。

主权项

1.一种基于机器视觉的虚拟墙构建方法，其特征在于，包括步骤：在所述可移动电子设备遍历待定位区域的过程中，通过设置于所述可移动电子设备上的摄像头以预设的频率实时采集周围环境的图像，将每一时刻采集到的图像投影至设于所述可移动电子设备中的图像传感器的光敏面形成目标图像；根据预设的图像匹配算法，当任意时刻获取到的目标图像与所述标记图案库中的任一标记图案相匹配时，获取所述目标图像在所述光敏面上的x个关键点；其中，所述目标图像在所述光敏面上的关键点均位于一特征直线上；x≥2；基于所述目标图像在所述光敏面上的关键点计算虚拟墙与所述可移动电子设备的距离，根据所述虚拟墙与所述可移动电子设备的距离，在与所述特征直线呈预设夹角且与所述光敏面相垂直的面上构建所述虚拟墙；其中，当所述预设夹角等于0°或180°时，则在与所述特征直线平行且与所述光敏面相垂直的面上构建所述虚拟墙。