[发明专利]机器人控制装置以及具备该控制装置的机器人有效
| 申请号： | 201780021134.3 | 申请日： | 2017-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN109070361B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 大山泰范 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;F16D66/00;F16D55/06 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人： | 张世俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，电磁制动器的构成为，在激磁线圈未通电时，通过弹簧的作用力将电枢压抵在摩擦板而进行制动器动作，在激磁线圈通电时，抵抗弹簧的作用力将电枢吸引到激磁线圈侧而从摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置取得流经激磁线圈的线圈电流，根据所取得的线圈电流的时间变化的特性而控制机器人。本发明可提供能够通过相对简单的构成缩短周期时间，进行电磁制动器的寿命评估、异常诊断等的机器人控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 以及 具备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，所述无激磁动作型电磁制动器构成为，具有激磁线圈、弹簧、电枢以及摩擦板，且在所述激磁线圈未通电时，通过所述弹簧的作用力将所述电枢压抵在所述摩擦板而进行制动器动作，在所述激磁线圈通电时，抵抗所述弹簧的作用力将所述电枢吸引到所述激磁线圈侧而从所述摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置构成为，取得流经所述无激磁动作型电磁制动器的所述激磁线圈的线圈电流，根据所取得的所述线圈电流的时间变化的特性而控制所述机器人。
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