[发明专利]车载照相机的安装角度检测装置、安装角度校准装置、以及安装角度检测方法

摘要

安装角度检测装置(100)对形成了具有相互平行并且等宽度的两条直线部分的目标图形的地面的拍摄图像进行鸟瞰转换，并搜索鸟瞰图像中的两条直线部分相互平行并且成为等宽度那样的安装角度。安装角度检测装置(100)即使在前方或者后方具备车载照相机(10)的车辆(1)中，也检测出车载照相机(10)的实际的安装角度，并校准车载照相机(10)的安装角度。对于安装角度检测装置(100)来说，即使是不具有与相互平行并且等宽度的两条侧线交叉的横线的停车框(T)也作为目标图形使用来检测安装角度，而校准为车载照相机(10)的准确的安装角度。

主权项

1.一种安装角度检测装置，是检测拍摄车辆周围的地面的车载照相机(10)安装于上述车辆的安装角度的安装角度检测装置(120、220)，具备：拍摄图像获取部(101)，其获取形成了具有相互平行并且等宽度的两条直线部分的目标图形的上述地面的拍摄图像；鸟瞰转换部(109)，其通过获取相对于上述车辆的上述车载照相机的安装角度的设定值，并假设上述车载照相机按照上述设定值进行安装，而对上述拍摄图像进行鸟瞰转换，转换为从上方观察映现在上述拍摄图像的上述地面的鸟瞰图像；安装角度搜索部(110)，其通过变更上述鸟瞰转换所使用的上述安装角度的设定值，而搜索上述鸟瞰图像中的上述目标图形具有的两条上述直线部分的平行度、以及两条上述直线部分的宽度的差量均在规定的允许范围内的上述安装角度；以及安装角度决定部(113)，其将搜索出的上述安装角度决定为相对于上述车辆的上述车载照相机的上述安装角度。