[发明专利]抓取质量检测方法及其应用的方法与系统在审
| 申请号： | 201780022587.8 | 申请日： | 2017-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN109153118A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 张浩;刘朔;胡喆;权暋九;汪志康;徐熠 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种抓取质量检测方法，包括执行步骤：根据物体表面可执行抓取的接触点的摩擦锥获得凸集，所述接触点包括凹点(S210)；根据所述凸集判断是否符合抓取质量条件(S212)；若是，则所述接触点为符合抓取质量的可执行点(S210)。所述方法将局部物体表面负曲率特征和抓取质量相结合，采用摩擦锥定义抓取质量，以进一步执行有效的抓取规划。还提供了应用该抓取质量检测方法的抓取规划方法，抓取方法、抓取规划系统及抓取系统。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 质量检测 接触点 物体表面 可执行 摩擦锥 规划系统 曲率特征 质量条件 抓取系统 凹点 应用 规划 | ||
【主权项】：
PCT国内申请，权利要求书已公开。
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