[发明专利]使用物理长度单位进行的货板检测

摘要

本发明公开了一种获取包括多个像素的物理环境的图像，每个像素包括图像平面中的二维像素位置和与物理环境的区域和图像平面之间的距离对应的深度值。对于每个像素，二维像素位置和深度值被转换为由三个坐标分量定义的物理环境中对应的三维点，每个坐标分量具有以物理测量单位计的值。至少部分地基于多个点的z坐标分量，在多个三维点内确定一组边缘点，并且生成包括单元格矩阵的距离地图。为距离地图的每个单元格分配距离值，该距离值表示单元格与该单元格的最接近边缘点之间的距离。