[发明专利]使用后置相机的拖车角度检测有效
| 申请号： | 201780024603.7 | 申请日： | 2017-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN109070801B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | R.贾纳尔达纳;M.巴兰 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B62D15/02 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 毕铮;申屠伟进 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 检测车辆（100）的拖车（102）的拖车角度检测系统和方法包括广角相机（115）和控制器（110）。控制器被配置为从广角相机接收代表车辆后方区域的信号。控制器将所述信号变换为自顶向下图像。控制器确定第一多个值。第一多个值中的每个值指示自顶向下图像的区中的对称量。控制器确定第二多个值。第二多个值中的每个值指示自顶向下图像中的形状与预定形状有多紧密地匹配。然后，控制器基于第一多个值和第二多个值来确定铰接角度的估计。然后，控制器基于铰接角度的估计来执行自动化车辆操控。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 后置 相机 拖车 角度 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于车辆的拖车角度检测系统，所述系统包括：被配置为捕获车辆的后视场的广角相机；以及包括电子处理器和存储器的控制器，控制器通信地耦合到广角相机并被配置为从广角相机接收代表车辆后方区域的信号；将所述信号变换为自顶向下图像；确定第一多个值，所述第一多个值中的每个值指示自顶向下图像的区中的对称量；确定第二多个值，所述第二多个值中的每个值指示自顶向下图像中的形状与预定形状有多紧密地匹配；基于所述第一多个值和所述第二多个值来确定铰接角度的估计；以及基于铰接角度的估计来执行自动化车辆操控。
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