[发明专利]假肢

摘要

本发明涉及一种用于替代生物体、特别是人的缺失的肢体的假肢，具有：借助致动器(101)驱动的一个或多个假肢区段；检测假肢的当前的状态ZUS(t)的第一传感器(102)；到第二传感器(103)的接口，其检测用于控制缺失的肢体的生物体的生物信号SIGBIO(t)；用于检测数据DUMG(t)的第三传感器(104)，该数据描述假肢的当前的周围环境；预测单元(105)，其基于生物信号SIGBIO(t)、假肢的状态ZUS(t)和数据DUMG(t)来确定待由假肢执行的动作A的模型MA(t)并在时间段[t，t+Δt]内预测取决于模型MA(t)的所述假肢区段的运动Beweg(MA(t))；评价单元(106)，基于按照预设的评价计划对生物信号SIGBIo(t)、状态ZUS(t)、数据DUMG(t)以及预测到的运动Beweg(MA(t))的评价，能够确定离散的决策E，从而通过另一个动作A‘(E)代替动作A，动作A‘(E)限定一个自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，一旦动作A‘(E)不限定这种自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，则通过预测单元(105)确定待由假肢执行的动作A‘的模型MA‘(t)并在时间段[t，t+Δt]内预测取决于模型MA‘(t)的假肢区段的运动Beweg(MA‘(t))；和控制单元(107)，其基于当前有效的预测到的运动Beweg(MA(t))或Beweg(MA‘(t))或者基于自反和/或保护性的自主控制/受调控的运动推导出用于控制致动器的控制信号Sig(t)并且基于该控制信号Sig(t)控制/调节致动器。

主权项

1.一种用于替代生物体、特别是人的缺失的肢体的假肢，具有：‑借助致动器(101)驱动的一个或多个假肢区段，其中，近端的假肢区段具有用于将所述近端的假肢区段固定在所述生物体上的机械接口，‑第一传感器(102)，其检测所述假肢的当前的状态ZUS(t)、特别是所述假肢与周围环境的接触状态，‑到第二传感器(103)的接口，其检测用于控制所述缺失的肢体的生物体的生物信号SIGBIO(t)，‑第三传感器(104)，其用于检测数据DUMG(t)，所述数据DUMG(t)描述所述假肢的当前的周围环境、特别是位于所述周围环境中的物体和/或其他生物体，‑预测单元(105)，其基于所述生物信号SIGBIO(t)、所述假肢的所述状态ZUS(t)和所述数据DUMG(t)来确定待由所述假肢执行的动作A的模型MA(t)，并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述模型MA(t)的所述假肢区段的运动Beweg(MA(t))，‑评价单元(106)，基于按照预设的评价计划对所述生物信号SIGBIO(t)、所述状态ZUS(t)、所述数据DUMG(t)以及预测到的所述运动Beweg(MA(t))的评价，通过所述评价单元(106)能够确定离散的决策E，从而通过另一个动作A‘(E)代替所述动作A，其中，所述动作A‘(E)限定所述一个自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，并且其中，一旦所述动作A‘(E)不限定这种自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，则通过所述预测单元(105)确定待由所述假肢执行的动作A‘的模型MA‘(t)并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述模型MA‘(t)的所述假肢区段的运动Beweg(MA‘(t))，和‑控制单元(107)，其基于当前有效的预测到的运动Beweg(MA(t))或Beweg(MA‘(t))，或者基于所述自反和/或保护性的自主控制/受调控的运动推导出用于控制所述致动器的控制信号Sig(t)，并且基于所述控制信号Sig(t)控制/调节所述致动器。