[发明专利]多旋翼无人机的飞行控制方法、装置及多旋翼无人机

摘要

一种多旋翼无人机包括：中心架(10)，载体(20)，多个机臂(30)，及设于各机臂(30)上的动力组件(40)；每个动力组件(40)包括上下排布的正旋翼(41)和反旋翼(42)，及驱动正旋翼和反旋翼转动的第一驱动装置(43)和第二驱动装置(44)，正旋翼与反旋翼同轴反向旋转；该方法包括：确定多旋翼无人机的当前姿态；当前姿态包括载体位于中心架下方的正飞姿态和载体位于中心架上方的倒飞姿态；根据多旋翼无人机的当前姿态调节正旋翼和反旋翼的位置，以使在正飞姿态下和倒飞姿态下，正旋翼与反旋翼在各个动力组件上、沿平行于偏航轴的方向上的上下排布位置不变，每个旋翼均维持旋转时向下推送气流的状态。

主权项

1.一种多旋翼无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述多旋翼无人机包括：中心架，挂载在所述中心架上的载体，与所述中心架连接的多个机臂，及设于各机臂上、用于提供飞行动力的动力组件；每个所述动力组件均包括在偏航轴的方向上下排布的正旋翼和反旋翼，以及用于驱动正旋翼转动的第一驱动装置和驱动反旋翼转动的第二驱动装置，所述正旋翼与所述反旋翼的旋转中心同轴，且旋转方向相反；所述方法包括：确定多旋翼无人机的当前姿态；其中，所述多旋翼无人机的当前姿态包括载体位于所述中心架下方的正飞姿态，及载体位于所述中心架上方的倒飞姿态；在正飞姿态下和倒飞姿态下，所述载体在所述中心架上的安装位置不变；根据多旋翼无人机的当前姿态，调节正旋翼和反旋翼在偏航轴的方向上的上下排布位置，以使在正飞姿态下和倒飞姿态下，正旋翼与反旋翼在各个动力组件上、在偏航轴的方向上的上下排布位置不变，且每个旋翼均维持旋转时向下推送气流的状态。