[发明专利]用于人类及机器人协作的系统及方法

摘要

用于在一协作工作空间内同时进行人工执行及机器人操作的多个机器人系统被描述。在一些实施例中，所述协作工作空间通过一可重新配置的工作台所定义，根据任务需要多个机器人构件可选地添加和/或移除。多个任务本身可选地定义在一生产系统中，在保持组装流程本身如何被执行的灵活性的同时，潜在地降低预测和/或解释人类操作员动作的计算复杂度。在一些实施例中，机器人系统包括用于所述人类操作员的个别的多个身体部位的运动的一运动追踪系统。可选地，所述机器人系统计划和/或调整机器人运动，基于在当前操作之前的过去执行期间所观察到的运动。

主权项

1.一种机器人系统，支持在一协作工作空间内同时进行人工执行的及机器人操作，所述机器人系统包括：至少一机器人，配置成用以执行至少一机器人操作，所述机器人操作包括在所述协作工作空间内在一控制器的控制下的移动；一基站位置，通过多个人类身体部位的定位以提供对所述协作工作空间使用权，以执行至少一人工执行操作；及一运动追踪系统，包括瞄准所述协作工作空间的至少一成像器件，以个别地追踪在所述协作工作空间内多个人类身体部位的位置；其中所述控制器配置成用以，基于所述个别地被追踪的多个身体部位的位置，指示执行所述至少一机器人操作的至少一机器人运动,所述多个身体部位执行所述至少一人工执行操作。