[发明专利]用于铰接式流体装载臂的运动控制设备、其采集和计算方法和设备以及铰接式流体装载臂

摘要

用于控制铰接式流体装载臂的各端部中的一个端部从存储位置到目标管(35)以及从该目标管(35)到存储位置运动的设备，所述臂包括流体传送管线，该流体传送管线在该端部配备有联接系统(26)，该联接系统适于联接到目标管(35)以传送流体，该设备包括致动器(27‑29)以用于控制臂在空间中从存储位置运动，直到联接系统(26)位于目标管(35)前面从而使联接系统(26)联接到目标管(35)。该设备包括计算装置(41)，其适于：‑实时监测联接系统(26)的运动；‑基于动态加加速度受限运动定律，从联接系统(26)的最后确定的位置实时生成联接系统(26)在目标管(35)或存储位置的方向上的运动轨迹；‑计算要发给所述致动器(27‑29)中的每一个致动器的命令指令，以便基于所述运动定律控制联接系统(26)的运动。

主权项

1.一种用于控制铰接式流体装载臂的各端部中的一个端部从存储位置到目标管(35)以及从所述目标管(35)到存储位置运动的设备，所述臂包括流体传送管线，所述流体传送管线在所述端部配备有联接系统(26)，所述联接系统适于联接到所述目标管(35)以传送所述流体，所述设备包括致动器(27‑29)，所述致动器用于控制所述臂在空间中从所述存储位置运动直到所述联接系统(26)位于所述目标管(35)前面以将所述联接系统联接到所述目标管，所述致动器还用于控制所述臂从所述目标管(35)到所述存储位置的运动，所述设备的特征在于，它包括计算装置(41)，所述计算装置适于：‑实时监测所述联接系统(26)的运动；‑基于动态加加速度受限运动定律，从所述联接系统(26)的最后确定的位置实时生成所述联接系统(26)在所述目标管(35)或存储位置的方向上的运动轨迹；‑计算要发给所述致动器(27‑29)中的每一个致动器的命令指令，以便基于所述运动定律控制所述联接系统(26)的运动。