[发明专利]用于导管、连续体操纵器和其它用途的流体致动的护套位移和铰接特性改进的系统、设备以及方法

摘要

导管支承的治疗和诊断工具可以被引入到患者身体中，具有可滑动地设置在该工具上的护套。一旦工具与靶组织对准，则流体驱动的致动器就可以使护套在工具之上轴向移动，例如，允许支架、支架移植物、假体瓣膜等在心血管系统内径向地扩张，而不必从患者体外沿着导管轴和护套传递较大的展开力。运行良好的铰接系统经常将包括简单囊阵列，其中囊的充胀与细长的构架支承结构相互作用，从而改进构架的铰接特性。该阵列可用于改进沿着诸如导管之类的柔性本体的区段的弯曲的均匀性。铰接改进结构可在微创医疗导管系统中使用，并且也可用于工业连续体机器人，用于支承成像系统，用于娱乐和消费品等。

主权项

1.一种基于导管的工具展开系统，包括：细长柔性导管本体，所述细长柔性导管本体具有近端和远侧部分以及在它们之间的轴线；接纳部，所述接纳部用于沿着所述导管本体的远侧部分接纳治疗或诊断工具；管状护套，所述管状护套具有可滑动地在其中接纳导管的远侧部分的腔体；第一流体通道，所述第一流体通道沿着所述导管本体轴向延伸；以及第一致动器，所述第一致动器沿着远侧部分设置成与第一通道流体连通，所述第一致动器将所述远侧部分与所述护套联接以使得：响应于沿着所述第一通道传递的流体，所述第一致动器在所述接纳部之上的第一位置与从所述第一位置轴向偏移的第二位置之间轴向驱动所述护套，使得所述工具未被覆盖以供使用。