[发明专利]用于确定操纵器的几何特性的方法、约束装置和系统有效
| 申请号： | 201780033588.2 | 申请日： | 2017-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109196429B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 克拉斯·尼尔森;亚当·尼尔森;安德烈亚斯·斯托尔特;奥洛夫·索恩莫;马丁·霍尔姆斯特兰德;尼克拉斯·尼尔森 | 申请（专利权）人： | 康格尼博提克斯股份公司 |
| 主分类号： | G05B19/401 | 分类号： | G05B19/401;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 张瑞;杨明钊 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于确定操纵器(2)的几何特性的方法和系统。操纵器(2)被控制以执行展示与环境的或在操纵器(2)的不同连杆之间的力相互作用的受约束的运动，以便机械地形成运动链。链可以包括外围设备和外部运动轴。约束装置实现便于几何特性的确定的运动。关节和连杆柔度的统一模型便于刚度参数的确定。力相互作用用摩擦的感知被控制，以便可能识别非几何特性，从而实现非几何效应从几何效应的分离，这提高准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 操纵 几何 特性 方法 约束 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定影响操纵器的末端执行器运动的所述操纵器(2)的至少一个几何特性的方法，其中所述操纵器布置成由控制系统(3)控制，以用于将所述操纵器的末端执行器移动到目标姿势，并且其中所述操纵器包括至少两个轴，其中至少一个轴包括至少一个弹性，所述方法包括：‑通过约束装置(4)来约束所述操纵器的运动(A1)，使得所述操纵器的所述运动在至少一个自由度上受到物理约束，并因而对于所述至少一个轴实现受约束的操纵器运动和相应地实现受约束的电机运动；‑命令(A2)所述操纵器接近一组目标姿势，其中对于每个目标姿势，达到物理姿势，其中能够执行包括非零受约束的电机运动的所述受约束的操纵器运动；‑在一段时间期间执行所述受约束的操纵器运动的摩擦感知控制(A3)，同时监测与电机扭矩和所述至少一个轴的电机角度相关的量；‑执行(A4)弹性运动模型的一组运动参数的识别，所述弹性运动模型包括表示所述至少一个弹性的至少一个已知量，所述识别基于所监测的量和所述操纵器的弹性特性；以及‑基于所述运动模型的所识别的一组运动参数来确定(A5)所述操纵器的所述至少一个几何特性。
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