[发明专利]用于关节式机械手的连杆

摘要

用于关节式机械手的连杆，包括管状主体(2)，管状主体(2)沿其纵向轴线(Z)延伸并具有第一关节端(4)和第二关节端(6)，其中第一关节端(4)和第二关节端(6)分别限定第一关节平面(p1)和第二关节平面(p2)。第一关节平面(p1)和第二关节中的每个均相对于纵向轴线(Z)形成倾斜角(β)，其中第一关节平面(p1)平行于第一轴线(X)布置，以及其中第二关节平面(p2)平行于第二轴线(Y)布置，纵向轴线(Z)垂直于第一轴线(X)和第二轴线(Y)，以及其中第一轴线(X)和第二轴线(Y)形成相互扭转角(α)，其为倾斜角(β)的至少一倍。

主权项

1.用于关节式机械手的连杆，包括管状主体(2)，所述管状主体(2)沿其纵向轴线(Z)延伸，并具有第一关节端(4)和第二关节端(6)，其中，所述第一关节端(4)和所述第二关节端(6)分别限定第一关节平面(p1)和第二关节平面(p2)，其中，所述第一关节平面(p1)具有第一法向矢量(n1)，以及其中，所述第二关节平面(p2)具有第二法向矢量(n2)，其中，所述第一法向矢量(n1)和第二法向矢量(n2)中的每个均相对于所述纵向轴线(Z)形成倾斜角(β)，其中，所述第一关节平面(p1)平行于第一轴线(X)布置，以及其中，所述第二关节平面(p2)平行于第二轴线(Y)布置，所述纵向轴线(Z)垂直于所述第一轴线(X)和所述第二轴线(Y)，以及其中，所述第一轴线(X)和所述第二轴线(Y)形成相互扭转角(α)，所述扭转角(α)为所述倾斜角(β)的至少一倍，以及其中，所述连杆(1)还包括关节部件(7)，所述关节部件(7)布置在所述第一关节端(4)或所述第二关节端(6)处，所述关节部件(7)包括向所述连杆(1)提供驱动能力的驱动构件(9)。