[发明专利]S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床有效
| 申请号： | 201780034124.3 | 申请日： | 2017-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN109313429B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张瑞 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床。其中，所述方法包括：利用目标路线的最大速度、最大加速度以及最大加加速度计算得到第一次卷积窗和第二次卷积窗(S11)；根据目标路线的位移以及所需满足的卷积的时间要求，计算得到在所述目标路线实际可达的最大速度(S12)；比较所述实际可达的最大速度与所述最大速度之间的大小，重新调整所述目标路线的最大速度(S13)；利用第一次卷积窗和第二次卷积窗对由调整后的目标路线的最大速度形成的原始信号进行二次卷积，得到所述目标路线的S型速度曲线数据(S14)。通过上述方式，能够减少S型速度曲线规划的运算量，并且能够兼容不同路线位移的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 速度 规划 方法 装置 系统 机器人 以及 数控机床 | ||
【主权项】：
PCT国内申请，权利要求书已公开。
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