[发明专利]液压起重机

摘要

一种液压起重机包括：可旋转的柱(7)；包括连接至柱的第一起重机吊架(11)的起重机吊架系统；以及用于基于来自操纵单元的控制信号和用于吊架尖端控制的计算模型来控制柱和起重机吊架系统的移动的电子控制装置。控制装置配置成在第一起重机吊架即将干涉障碍物时从第一控制模式切换至第二控制模式。在第一控制模式中，控制装置根据一般控制策略来控制起重机吊架移动。在第二控制模式中，控制装置使起重机吊架系统的负载悬置点(P)沿所述控制信号限定的轨迹移动，同时根据其中防止第一起重机吊架干涉障碍物的辅助控制策略来控制起重机吊架移动。

主权项

1.一种液压起重机，包括：‑ 起重机底座(6)；‑ 柱(7)，其可旋转地安装至所述起重机底座(6)，以便能够围绕基本上垂直的旋转轴线(A1)关于所述起重机底座旋转；‑ 促动装置(8)，其用于使所述柱(7)关于所述起重机底座(6)旋转；‑ 起重机吊架系统(10)，其包括铰接地连接至彼此的两个或更多个可升高且可降低的起重机吊架(11, 13)，以及用于升高和降低所述起重机吊架(11, 13)的液压缸(12, 14)，其中所述起重机吊架系统的第一起重机吊架(11)铰接地连接至所述柱(7)，且所述起重机吊架系统的第二起重机吊架(13)铰接地连接至所述第一起重机吊架(11)；‑ 电子控制装置(25)，其用于控制所述促动装置(8)和所述起重机吊架系统(10)的液压缸(12, 14)，从而控制所述柱(7)的旋转和所述起重机吊架(11, 13)的定位；以及‑ 操纵单元(24)，其具有一个或多个操纵部件(S1, S2, S3)，所述一个或多个操纵部件配置成能够由起重机操作者操纵，以便控制所述起重机吊架系统(10)的负载悬置点(P)的位置，其中所述操纵单元(24)配置成向所述电子控制装置(25)供应关于所述一个或多个操纵部件(S1, S2, S3)的操纵的控制信号，其中所述电子控制装置(25)配置成基于所述控制信号和用于吊架尖端控制的计算模型来控制起重机吊架移动，其特征在于：‑ 第一控制模式中的所述电子控制装置(25)配置成使所述负载悬置点(P)沿由所述控制信号限定的轨迹移动，同时根据一般控制策略来控制所述起重机吊架移动；以及‑ 所述电子控制装置(25)配置成在由所述电子控制装置(25)确定所述第一起重机吊架(11)即将干涉与已知障碍物(18)相关联的预定安全区或即将干涉借助于所述液压起重机(1)的一个或多个传感器(45)检测到的障碍物时，从所述第一控制模式切换至第二控制模式，其中在所述第二控制模式中的所述电子控制装置(25)配置成使所述负载悬置点(P)沿所述轨迹移动，同时根据辅助控制策略来控制所述起重机吊架移动，在所述辅助控制策略中防止所述第一起重机吊架(11)干涉所述安全区或所述检测到的障碍物。