[发明专利]逆向反射多轴力扭矩传感器

摘要

本申请公开了涉及用于感测位置、力和扭矩的设备和技术的实施方式。本文描述的设备可以包括光发射器、光电探测器和弯曲反射器。光发射器可以将光投射到弯曲反射器上，该弯曲反射器可以将投射的光的一部分反射到光电探测器中的一个或多个上。基于在光电探测器处测量的照度，可以确定弯曲反射器的位置。在一些实施方式中，弯曲反射器和光发射器可以经由一个或多个弹簧元件弹性地耦接；在这些实施方式中，可以基于弯曲反射器的位置确定表示施加在弯曲反射器上的力的大小和方向的力矢量。

主权项

1.一种设备，包括：刚性结构；弯曲反射器，其固定在所述刚性结构的表面上；三个或更多个光电探测器，每个光电探测器可操作以测量入射在所述光电探测器上的光的照度；光发射器，其可操作以向所述弯曲反射器投射光，其中所述弯曲反射器将投射的光的相应部分反射到所述三个或更多个光电探测器上，其中所述光发射器和所述三个或更多个光电探测器相对于彼此固定，并且其中所述刚性结构相对于所述光发射器和所述三个或更多个光电探测器在一个或多个自由度中可移动；以及至少一个处理器，被配置为执行包括以下的操作：通过所述三个或更多个光电探测器的每个光电探测器测量入射在所述光电探测器上的投射的光的相应部分的照度；基于所测量的照度确定刚性体相对于所述刚性体的参考位置在一个或多个自由度中的位移；并且提供指示所述位移的输出信号。