[发明专利]实时高度映射有效
| 申请号： | 201780037984.2 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN109416843B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 安德鲁·戴维森;斯特凡·莱乌特尼格尔;亚采克·齐恩凯维茨 | 申请（专利权）人： | 帝国理工学院创新有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06V20/10;G06T7/579;G06T17/00;G06T17/30 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 梁丽超;李子光 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文中描述的某些示例涉及适合于映射3D空间的设备和技术。在示例中，从由至少一个图像捕捉装置提供的深度图和相机姿态输入中实时生成高度图。高度图可被处理为生成自由空间图，从而确定机器人装置的空间的可导航部分。 | ||
| 搜索关键词： | 实时 高度 映射 | ||
【主权项】：
1.一种用于映射观察的3D空间的设备，所述设备包括：映射引擎，被配置为生成所述空间的表面模型；深度数据接口，用于获得所述空间的测量深度图；姿态数据接口，用于获得与所述测量深度图对应的姿态；以及可微渲染器，被配置为：根据所述表面模型和来自所述姿态数据接口的所述姿态来渲染预测深度图；并且计算预测深度值相对于所述表面模型的几何形状的偏导数，其中，所述映射引擎还被配置为：评估所述预测深度图与所述测量深度图之间的成本函数；利用来自所述可微渲染器的所述偏导数来减小所述成本函数；并且利用减小后的所述成本函数的几何参数来更新所述表面模型。
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