[发明专利]用于涂覆机器人的优化方法及相应涂覆系统

摘要

本发明涉及一种计算涂覆机器人(1)的优化的移动路径的优化方法，所述优化方法包括以下步骤：使用路径点数据定义移动路径的相继的路径点，其中路径点数据定义施涂装置(7)在各个路径点处的空间位置和取向；针对移动路径的各个路径点计算可行的机器人配置，其中每个机器人配置都包括所有机器人轴(A1‑A7)的所有轴位置，至少一些路径点能够可选择地经由多个不同的机器人配置到达；分别对于各个路径点的不同的可行机器人配置计算与路径点相关的以及优选地与序列相关的品质值，使得每个机器人配置都分配有相应的品质值；以及针对各个路径点根据不同的可行的机器人配置的品质值选择可行的机器人配置中的一个。本发明还包括相应的涂覆系统。

主权项

1.一种计算涂覆机器人(1)的优化的移动路径(B)的优化方法，所述涂覆机器人在待涂覆的部件表面之上引导施涂装置(7)，所述优化方法包括以下步骤：a)通过路径点数据定义移动路径(B)的相继的路径点(P1‑P6)，其中，对于各个路径点，路径点数据：a1)首先至少部分地定义施涂装置(7)在相应路径点(P_n)处的参考点(TCP)、特别是涂料冲击点的空间位置(XP_n、YP_n、ZP_n)，以及a2)其次至少部分地定义施涂装置(7)在相应路径点(P_n)处的空间取向(XR_n、YR_n、ZR_n)，以及b)针对移动路径(B)的各个路径点计算可行的机器人配置，b1)其中，每个机器人配置都包括所有机器人轴(A1‑A7)的所有轴位置(a1‑a7)，以及b2)至少一些路径点(P1‑P6)相应地能够可选择地借助于多个不同的机器人配置来达到，其特征在于，所述优化方法包括以下步骤：c)相应地分别针对各个路径点的不同的可行的机器人配置计算与路径点相关的品质值(PQ_n,m)，从而将品质值(PQ_n,m)分配给各个机器人配置，以及d)依据不同的可行的机器人配置的与路径点相关的品质值(PQ_n,m)，针对各个路径点选择可行的机器人配置中的一个。