[发明专利]用于自动生成将产品分配到商店内的货架结构的货架图的方法

摘要

用于自动生成商店的货架图的方法的一种变型包括：调度机器人系统在测绘例程期间在商店内自主导航；访问由机器人系统根据在测绘例程期间收集的地图数据生成的地板空间的地板地图；识别地板空间的地图内的货架结构；沿着面向货架结构的过道定义第一组路径点；调度机器人系统以在成像例程期间导航到该组路径点并在该组路径点处捕获光学数据；接收根据机器人系统在成像例程期间记录的光学数据生成的图像组；识别该图像组中的产品和产品的位置；以及基于该图像组中识别出的产品和产品的位置生成货架结构的货架图。

主权项

1.一种用于自动生成将产品分配给商店内的货架结构的货架图的方法，所述方法包括：●调度机器人系统以在第一测绘例程期间自主收集所述商店内的地板空间的地图数据；●初始化所述商店的货架图，所述货架图基于所述机器人系统记录的地图数据表示所述商店内的一组货架结构的定位；●调度所述机器人系统以在第一成像例程期间在靠近所述一组货架结构中的第一货架结构的第一路径点处记录光学数据；●访问包括由所述机器人系统在占据所述第一路径点时记录的光学数据的第一图像；●检测在所述第一图像中的第一垂直位置处的第一货架；●检测在所述第一图像中的所述第一货架上方的第一横向位置中的第一对象；●基于从所述第一图像的表示所述第一对象的第一区域提取的特征，将所述第一对象识别为第一产品的单元；●将所述第一货架的所述第一垂直位置和所述第一对象的所述第一横向位置投影到在所述货架图中的所述第一货架结构的表示上以定义第一槽；以及●响应于将所述第一对象识别为第一产品的单元，将关于所述第一产品的分配写入所述第一槽。