[发明专利]使用多向相机评估封闭空间的尺寸

摘要

本文描述的特定实例涉及使用单目多向相机设备对诸如房间等封闭空间的尺寸进行估算。在实例中，通过诸如机器人设备执行相机设备在移动平面内围绕某点的移动。在移动过程中，使用单目多向相机设备在多个不同的角度位置获得图像序列(610)。根据图像序列确定姿势数据(620)。使用在图像序列内检测出的一组特征确定姿势数据。然后，通过评估图像序列与姿势数据的体积函数对深度值进行估算(630)。围绕相机设备的参考位置限定三维体积(640)，其中，三维体积在移动平面内具有二维多边形横截面。然后，将三维体积拟合成深度值(650)，以确定多边形横截面的尺寸。然后，这些尺寸提供对封闭空间的形状的估算。

主权项

1.一种用于估算封闭空间的尺寸的图像处理方法，包括：从定位在所述封闭空间内的单目多向相机设备获得图像数据，所述单目多向相机设备被布置为从多个角度位置捕获图像数据，所述图像数据包括在所述相机设备的移动平面内具有差异的图像序列；确定与所述图像数据对应的姿势数据，所述姿势数据指示所述单目多向相机设备的位置和方位，使用在所述图像数据内检测到的一组特征确定所述姿势数据；通过评估所述图像数据与所述姿势数据的体积函数而估算深度值，每个深度值表示从所述单目多向相机设备的参考位置到所述封闭空间中的表面的距离；限定围绕所述单目多向相机设备的所述参考位置的三维体积，所述三维体积在所述相机设备的所述移动平面内具有二维多边形横截面；以及将所述三维体积拟合成所述深度值，以确定所述多边形横截面的尺寸，其中，所确定的尺寸提供对所述封闭空间的尺寸的估算。