[发明专利]力觉传送系统有效
| 申请号： | 201780047515.9 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109564470B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 裴埈范;李政洙;赵仁晟;朴演奎;刘凡材 | 申请（专利权）人： | 蔚山科学技术院;韩国科学技术研究院 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 陈炜 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 由于根据本发明的力觉传送系统被构造为具有6个自由度，因此能够自由地进行诸如手的握紧展开动作、手指的内收和外展等的运动，并且在不妨碍手指的运动的同时将期望的力传送到手指的端部。另外，可通过估计手指的端部位置和手指的关节角度来测量手指的运动，并基于此更准确地传送力觉。 | ||
| 搜索关键词： | 传送 系统 | ||
【主权项】：
1.一种力觉传送系统，包括：手背佩戴单元，其被佩戴在手背上；驱动单元，其被布置在所述手背佩戴单元上，并生成旋转力；驱动连杆，其可旋转地与所述驱动单元结合，并通过所述旋转力而旋转；被动连杆，其通过第一联轴器与所述驱动连杆结合使得具有2个自由度；手指佩戴单元，其通过第二联轴器与所述被动连杆结合使得具有3个自由度，并被佩戴在手指的端部；以及控制单元，估计所述手指的端部的位置和所述手指的关节的角度，并根据估计的值控制所述驱动单元的旋转力。
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