[发明专利]微创椎间杆插入

摘要

一种用于根据术前外科手术规划将椎间杆微创地插入到应用对象的椎骨中的系统和方法，所述术前外科手术规划还限定了将杆夹紧螺钉插入到椎骨中的位置。用于连接螺钉的头部的杆形状被计算，并且路径规划算法被使用，以确定杆的远端是否能够通过对杆的近端的纵向和旋转操作穿过螺钉头部。如果能够穿过，则提供用于形成该杆形状以及用于由机器人插入螺钉孔和杆的指示。如果不能穿过，则调整螺钉位置和杆形状中的任一个或两个以缓和杆中的弯曲，直到插入变得可能。插入可以由机器人进行，或者如果增加导航跟踪系统，则可以手动地进行。

主权项

1.一种规划椎间杆插入程序的方法，其包括：使用术前外科手术规划来限定将螺钉插入应用对象的椎骨中的位置；计算将要连接所述螺钉的头部的杆的形状；使用路径规划算法来确定对具有计算形状的所述杆的近端的操作是否能够使所述杆的远端依次穿过所述螺钉的所述头部；如果所述杆的所述远端能够依次穿过所述螺钉的所述头部，则提供将所述螺钉插入限定的位置的指示，提供用于形成具有所述形状的所述杆的信息，并且提供插入所述杆的指示；如果所述杆的所述远端不能穿过所述螺钉的所述头部，则在所述规划中调整至少一个所述螺钉的位置和取向中的至少一个，以便缓和在所述螺钉的所述头部之间的路径中的弯曲，并且重新计算所述杆的形状以匹配所述螺钉的调整过的位置和取向；在具有缓和的弯曲的所述杆上使用所述路径规划算法，以确定所述杆是否能够穿过所述螺钉的所述头部；以及重复调整所述螺钉位置和调整所述杆形状的步骤，直到所述杆获得使得能够通过从杆的近端纵向操作所述杆将其插入所述螺钉的所述头部之间的规划的形状。