[发明专利]基于内部参数的工具机构的致动速率的控制

摘要

本发明描述了一种机器人外科系统，该机器人外科系统包括控制机器人臂的运动的控制系统，该机器人臂联接到具有端部执行器的工具组件。该控制系统还可帮助控制该端部执行器的关节运动或旋转。此外，该控制系统可检测和监测一个或多个特性(例如，关节运动、旋转等)，该控制系统可使用这些特性来确定该机器人臂(例如，运动速度)或联接到该机器人臂的该工具组件(例如，该端部执行器的旋转速度)的一个或多个适当的运动参数。该控制系统可检测与该端部执行器相关的任何数量的特征，并使用这些信息来控制与该机器人臂或该工具组件相关联的各种运动参数。

主权项

1.一种机器人外科系统，包括：机器人臂，所述机器人臂具有近侧端部，所述近侧端部被构造成能够联接到支撑件并且在所述机器人臂的远侧端部处具有驱动器，所述驱动器包括一个或多个马达；工具组件，所述工具组件包括外壳，所述外壳被构造成能够可释放地联接到所述驱动器，所述外壳包括第一致动器和第二致动器，所述第一致动器和所述第二致动器中的每一个各自由所述一个或多个马达中的至少一个致动；轴，所述轴从所述外壳朝远侧延伸并且可操作地联接到所述第一致动器，使得所述第一致动器的致动使所述轴旋转；和端部执行器，所述端部执行器可枢转地联接到所述轴的远侧端部，所述端部执行器被构造成能够在致动所述第二致动器时枢转，以在所述端部执行器的第一纵向轴线和所述轴的第二纵向轴线之间形成角度；和控制系统，所述控制系统被构造成能够基于由所述端部执行器的当前位置形成的所述角度来控制所述机器人臂的运动速度，所述运动速度与所述角度相关。