[发明专利]腕部架构

摘要

一种手术装置包括细长轴、末端执行器和腕部组件。腕部组件包括第一外连杆、第一内连杆和第二外连杆。第一外连杆连接到所述轴并包括第一齿轮齿。第一内连杆与第一外连杆枢转地联接。第二外连杆与第一内连杆枢转地联接。第二外连杆包括第二齿轮齿，该第二齿轮齿与第一齿轮齿相接并且在腕部组件的整个取向范围内控制第一内连杆相对于第一外连杆和第二外连杆的取向。

主权项

1.一种设备，其包括：细长轴，其沿第一轴线延伸；末端执行器，其包括上爪和下爪；腕部组件，其可移动地将所述末端执行器连接到所述细长轴，所述腕部组件包括：第一外连杆、第一内连杆和第二外连杆；所述第一外连杆连接到所述细长轴并且通过所述第一内连杆可移动地联接到所述第二外连杆；所述第一外连杆、所述第一内连杆和所述第二外连杆限定近侧接头；其中所述第一外连杆的内侧表面和所述第二外连杆的内侧表面限定内腔，所述第一内连杆设置在所述内腔中；其中所述第一外连杆的所述内侧表面限定至少第一凹部，并且所述第二外连杆的所述内侧表面限定至少第二凹部；其中所述第一内连杆的径向表面包括至少第一突起和第二突起；其中所述第一内连杆的所述第一突起接合所述第一凹部，并且所述内连杆的所述第二突起接合所述第二凹部。