[发明专利]通过预测对象的运动来捕获机动车辆的环境区域中的对象的方法、摄像机系统以及机动车辆有效
| 申请号： | 201780056297.5 | 申请日： | 2017-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109791603B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | C.休斯;D-V.阮;J.霍根;J.托马内克 | 申请（专利权）人： | 康诺特电子有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/58;G06V10/25 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 郭晓东 |
| 地址： | 爱尔兰*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于通过机动车辆(1)的摄像机(4)提供的环境区域(8)的序列图像(10、11)来捕获机动车辆(1)的环境区域(8)中的对象(9)的方法，包括以下步骤：识别序列的第一图像(10)中的第一对象特征(24)，其中第一对象特征(24)描述环境区域(8)中的对象(9)的至少一部分，基于预定的运动模型估计对象(9)在环境区域(8)中的位置，该预定的运动模型描述了对象(9)在环境区域(8)中的运动，基于第一对象特征(24)并基于估计的位置确定序列中的第一图像(10)之后的第二图像(11)中的预测特征(26)，确定第二图像(11)中的第二对象特征(25)，如果满足预定的关联标准，则将第二对象特征(25)与第二图像(11)中的预测特征(26)相关，以及如果第二对象特征(25)与预测特征(26)相关，则将第二对象特征(25)确认为源自对象(9)。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 预测 对象 运动 捕获 机动车辆 环境 区域 中的 方法 摄像机 系统 以及 | ||
【主权项】：
1.一种基于通过机动车辆(1)的摄像机(4)提供的环境区域(8)的序列图像(10、11)来捕获机动车辆(1)的环境区域(8)中的对象(9)的方法，包括以下步骤：‑识别序列的第一图像(10)中的第一对象特征(24)，其中第一对象特征(24)描述环境区域(8)中的对象(9)的至少一部分，‑基于预定的运动模型估计对象(9)在环境区域(8)中的位置，该预定的运动模型描述了对象(9)在环境区域(8)中的运动，‑基于第一对象特征(24)并基于估计的位置确定序列中的第一图像(10)之后的第二图像(11)中的预测特征(26)，‑确定第二图像(11)中的第二对象特征(25)，‑如果满足预定的关联标准，则将第二对象特征(25)与第二图像(11)中的预测特征(26)相关，以及‑如果第二对象特征(25)与预测特征(26)相关，则将第二对象特征(25)确认为源自对象(9)，其中，确定第二对象特征(25)和预测特征(26)之间的关联概率(p)，并且如果关联概率(p)超过预定值，则认为预定关联标准满足，并且，基于第二对象特征(25)确定环境区域(8)中的对象位置(43)，基于预测特征(26)确定环境区域(8)中的预测位置(P2)，确定对象位置(43)和预测位置(P2)之间的空间相似性，以及基于关联概率(p)和空间相似性确定对象(9)在环境区域(8)中的当前位置。
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