[发明专利]用于水下载具的浮力控制的可重复使用浮力模块

摘要

一种水环境机器人系统(10)和方法具有能够选择性地改变的浮力配置。所述系统包括水下机器人载具(110)和浮力模块(116)，所述浮力模块被配置成选择性地与所述水下机器人载具以浮力方式接合以及以浮力方式脱离接合。拴系件(118)连接到所述浮力模块，并且电机(120)可操作地连接到所述拴系件并且被配置来使所述拴系件和所述浮力模块伸展和回缩。所述拴系件能够伸展和回缩以使所述浮力模块伸展和回缩。根据所述系统的布置，使所述浮力模块伸展和回缩能够使所述浮力模块与所述水下机器人载具以浮力方式接合或以浮力方式脱离接合。通过使所述浮力模块接合和脱离接合，能够选择性地改变所述水下机器人的所述浮力。

主权项

1.一种水环境机器人系统，其包括：水下机器人载具，其中所述水下机器人载具是所述水环境机器人系统的至少一个载具；浮力模块，所述浮力模块被配置成选择性地与所述水下机器人载具以浮力方式接合以及以浮力方式脱离接合；拴系件，所述拴系件连接到所述浮力模块；以及电机，所述电机可操作地连接到所述拴系件并且被配置来使所述拴系件和所述浮力模块伸展和回缩；其中在第一状况下，所述拴系件和所述浮力模块处于回缩位置，并且所述水下机器人载具具有第一浮力，而在第二状况下，所述拴系件和所述浮力模块处于伸展位置，并且所述水下机器人载具具有第二浮力，其中在所述第一状况下，所述浮力模块处于与所述水下机器人以浮力方式接合或以浮力方式脱离接合的状态中的一者，而在所述第二状况下，所述浮力模块处于与所述水下机器人以浮力方式接合或以浮力方式脱离接合的状态中的另一者。