[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法有效
| 申请号： | 201780057788.1 | 申请日： | 2017-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN109715104B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | R·C·艾伯特;D·H·戈麦斯;J·R·斯蒂格 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;张颖 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 远程操作操纵器系统包括操纵器组件和耦接到操纵器组件的工具致动组件。工具致动组件沿插入轴线插入工具(例如，手术器械)并且还使工具围绕插入轴线旋转。操纵器组件包括臂，该臂相对于安装基座旋转，以使工具围绕与插入轴线相交的偏航轴线旋转。该臂的远侧部分限定弧形俯仰弧，并且俯仰弧的中心与插入轴线和偏航轴线的交点重合。沿着俯仰弧驱动工具致动组件以使工具俯仰。操纵器系统可选地是远程手术系统，并且该工具可选地是治疗、诊断或成像手术器械。 | ||
| 搜索关键词： | 计算机辅助 远程 操作 手术 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种远程操作操纵器系统，包括：安装基座；臂，其包括远侧俯仰弧部分、俯仰调节致动器和可移动连杆，所述臂耦接到所述安装基座以围绕偏航轴线旋转，所述可移动连杆具有近端和远端，所述可移动连杆的所述近端被耦接到所述俯仰调节致动器，所述俯仰弧部分限定具有中心的俯仰弧；工具致动器组件耦接器，其被耦接以在所述臂的所述俯仰弧部分中的曲线路径上平移，所述臂的所述可移动连杆的所述远端被耦接到所述工具致动器组件耦接器；以及工具致动器组件，其耦接到所述工具致动器组件耦接器，所述工具致动器组件的长轴线限定工具插入轴线；其中所述偏航轴线、所述俯仰弧的所述中心和所述工具插入轴线是重合的，并且限定所述操纵器系统的远程运动中心。
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