[发明专利]用于图像引导的外科手术的连续配准的系统和方法

摘要

本文提供了将患者的一个或多个解剖通路的模型配准到患者空间的方法和系统。一种示例性方法可以包括：访问通路的模型的一组模型点，该模型点与模型空间相关联；沿插入患者的通路的导管的长度收集测量点，该测量点由导管的形状确定；以及将第一组的点分配给多个子集。该示例性方法可以进一步包括：配准每个子集与模型点以产生多个配准候选者；比较候选者以识别与多个候选者的最佳配准相关联的最佳子集，该最佳配准将该组模型点和多组测量点中的至少一组测量点转换到公共空间中。

主权项

1.一种将患者的一个或多个解剖通路的模型配准到患者空间的方法，所述方法包括：访问所述患者的一个或多个解剖通路的所述模型的一组模型点，所述模型点与模型空间相关联；沿插入所述患者的所述一个或多个解剖通路的导管的长度收集第一组测量点，在所述患者空间中所述测量点由所述导管的形状确定；将所述第一组测量点的点分配给测量点的多个第一子集；配准测量点的所述第一子集与所述一组模型点以产生第一多个配准候选者；比较所述配准候选者以识别与所述第一多个配准候选者的最佳配准相关联的最佳子集；以及在由显示器提供的用户界面中显示所述最佳配准的视觉表示，所述最佳配准将所述一组模型点和所述第一组测量点的至少一个子集转换到公共空间中。