[发明专利]计算机辅助的远程操作手术系统和方法

摘要

计算机辅助的远程操作手术系统包括一个或更多个操纵器装置和其他部件。一种操纵器装置包括第一连杆、联接到第一连杆的远端的第二连杆、联接到第二连杆的第三连杆以及联接到第三连杆的器械致动器。将第二连杆联接到第一连杆的接头限定偏转轴线。将第三连杆联接到第二连杆的接头限定俯仰轴线。器械致动器限定插入轴线。偏转轴线、俯仰轴线和插入轴线被相对于彼此固定并且在远程运动中心处相交。器械致动器可以沿着插入轴线滚动插入手术器械并且可以围绕插入轴线滚动手术器械。第一连杆的近端可以被联接到可重新定位的装配结构，该可重新定位的装配结构可以可选地被机械地接地到手术室桌子。用户控制单元包括用作控制器的处理器，并且用户控制单元处的用户输入经由控制器远程操作操纵器装置。

主权项

1.一种远程操作手术系统，其包括：细长的第一连杆，其包括近端、远端和限定在所述第一连杆的所述近端和所述远端之间的纵向轴线；第二连杆，其在回转偏转接头处被可旋转地联接到所述第一连杆，所述回转偏转接头具有限定与所述第一连杆的所述纵向轴线重合的器械偏转轴线的旋转轴线；第三连杆，其在回转俯仰接头处被可旋转地联接到所述第二连杆，所述回转俯仰接头具有限定器械俯仰轴线的旋转轴线；手术器械致动器，其包括近端、远端和限定在所述器械致动器的所述近端和所述远端之间的器械插入轴线，其中所述手术器械致动器在所述手术器械致动器的所述远端处被联接到所述第三连杆；其中所述偏转轴线、所述俯仰轴线和所述器械插入轴线被相对于彼此固定并且在所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆的组件的远程运动中心处相交；并且其中所述第三连杆围绕所述俯仰轴线相对于所述第二连杆的旋转将所述器械插入轴线扫过在所述远程运动中心处具有顶点的第一锥形表面的一部分。