[发明专利]使用数字地图对点云的数据点进行分类的方法和系统

摘要

本申请涉及使用数字地图对点云的数据点进行分类的方法和系统。数字地图包括多个分段，每个分段表示可导航网络的可导航要素且包括指示可导航要素的边界的多个参考线，其中每个分段与指示多个参考线的地理位置的位置数据相关联，且每个分段另外与指示围绕可导航要素的环境中的物体表面的地理位置的定位参考数据相关联。一种方法包括：获得数字地图的一或多个分段的定位参考数据；确定实时扫描数据；计算定位参考数据和实时扫描数据之间的相关性；调整实时扫描数据的点云的数据点的位置；比较调整后的数据点的位置与相关分段的位置数据；及基于比较结果，将多个数据点中的每一个分类到一或多个群组中。

主权项

1.一种使用数字地图对点云的数据点进行分类的方法，所述数字地图包括多个分段，每个分段表示可导航网络的可导航要素且包括指示所述可导航要素的边界的多个参考线，其中每个分段与指示所述多个参考线的地理位置的位置数据相关联，且每个分段另外与指示围绕所述可导航要素的环境中的物体表面的地理位置的定位参考数据相关联，所述方法包括：基于沿着所述可导航网络的可导航要素的车辆的视同当前位置，获得所述数字地图的一或多个分段的所述定位参考数据；通过使用至少一个传感器扫描围绕所述车辆的所述环境而确定实时扫描数据，其中所述实时扫描数据是基于指示围绕所述车辆的所述环境的点云，所述点云包含三维坐标系中的多个数据点，其中每一数据点在所述三维坐标系中具有使用所述至少一个传感器所确定的表示所述环境中的物体表面的位置；计算所述定位参考数据和所述实时扫描数据之间的相关性以确定一或多个对准偏移；使用所述所确定的一或多个对准偏移调整所述实时扫描数据的所述点云的所述数据点的所述位置；针对所述多个数据点中的每一个，比较调整后的所述数据点的位置与相关分段的位置数据，以确定所述数据点是否在所述可导航要素的所述边界之间；以及基于比较结果，将所述多个数据点中的每一个分类到一或多个群组中。