[发明专利]计算机辅助的远程操作外科手术系统和方法

摘要

本申请描述了用于微创计算机辅助的远程外科手术的系统和方法。例如，本公开提供了用于计算机辅助的远程操作外科手术的外科手术器械和器械驱动系统，该外科手术器械和器械驱动系统被构造和被操作以抵消外科手术器械内的线缆拉伸的影响。

主权项

1.一种医疗装置，其包括：外科手术器械驱动单元，其包括第一器械驱动单元致动器和第二器械驱动单元致动器；以及外科手术器械，其可拆卸地耦接到所述外科手术器械驱动单元，并且所述外科手术器械包括：近端部，器械轴，其从所述近端部延伸，所述器械轴包括与所述近端部相对的远端部，末端执行器，其耦接到所述远端部，所述末端执行器具有一个或多个自由度的第一自由度，其中所述末端执行器相对于所述器械轴可移动，第一致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，以及第二致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，其中所述第一致动器接合构件经由所述末端执行器耦接到所述第二致动器接合构件，使得所述第一致动器接合构件的近侧移动使所述末端执行器以所述第一自由度移动并且使所述第二致动器接合构件向远侧移动，其中所述第一致动器接合构件被配置成以第一非扣合接合方式与所述第一器械驱动单元致动器接合，并且其中所述第二致动器接合构件被配置成以第二非扣合接合方式与所述第二器械驱动单元致动器接合。