[发明专利]包括用于用户的支撑系统的设备及其在重力辅助模式下的操作

摘要

本申请涉及用于康复运动系统(例如：肢体)的器件和系统。特别地，本申请公开了一种设备，更具体地是一种能够优化与重力相关的躯干运动的机器人平台，能够让具有脊髓损伤和中风的无法走动的个体进行地上运动，同时通过电脊髓刺激促进在步态康复期间提供持久的运动改善。

主权项

1.一种包括用于用户的支持系统的设备，其特征在于，所述设备包括用于所述支持系统的控制器，所述设备包括：a.用于根据以下各个等式对所述用户施加z方向力F_zsup、x方向力F_xsup和y方向力F_ysup或其任何组合中的一个或多个的装置：F_zsup＝Fz(x,dx/dt,y,dy/dt,z,dz/dt)；F_xsup＝Fx(x,dx/dt,y,dy/dt,z,dz/dt)；F_ysup＝Fy(x,dx/dt,y,dy/dt,z,dz/dt)；其中F_xsup是向前向施加的力，F_ysup是向横向施加的力，以及F_zsup是向上方施加的力；x、y和z是坐标系中质心的前向、横向和垂直坐标位置，该坐标系固定到站立脚并随人旋转，并且dx/dt、dy/dt、dz/dt是相对于时间的导数；b.可选地，用于对所述用户施加进一步的力的装置。