[发明专利]三旋转自由度连接机构、机器人、机器人臂和机器人手在审
| 申请号： | 201780063723.8 | 申请日： | 2017-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109843519A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 川口升;山内秀孝;服部友哉;广濑光史 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J5/00;F16H21/46 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 韩俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 将能进行与人相同的动作的机器人所需的三旋转自由度连接机构设为简单的结构且在可动范围内动作不受限制。包括：关节部(18)，其以包括绕扭转轴(56)的旋转在内的三旋转自由度将第二构件(5)能旋转地连接于第一构件(6)；三根致动器(19、20、21)，其分别具有能够改变长度的可变长度连杆(19L、20L、21L)和产生将可变长度连杆(19L、20L、21L)的长度改变的力的动力源(19M、20M、21M)；以及以在关节部(18)的可动范围内的各状态下存在与扭转轴(56)成扭转关系的可变长度连杆(19L、20L、21L)的方式设置于第一构件(6)的三个第一构件侧连杆安装部(J10、J8、J9)和设置于第二构件(5)的第二构件侧连杆安装部(J5、J6、J7)。 | ||
| 搜索关键词： | 可变长度连杆 旋转自由度 第二构件 连接机构 关节部 扭转轴 可动 机器人 连杆安装部 方式设置 机器人臂 机器人手 侧连杆 地连接 动力源 构件侧 受限制 致动器 扭转 | ||
【主权项】：
1.一种三旋转自由度连接机构，其特征在于，包括：关节部，所述关节部能使第二构件相对于第一构件绕扭转轴旋转，并且将所述第二构件以三旋转自由度能旋转地连接于所述第一构件，其中，所述扭转轴相对于所述第一构件或所述第二构件的方向被固定；三根致动器，三根所述致动器分别具有能够改变长度的可变长度连杆和产生将所述可变长度连杆的长度改变的力的动力源；三个第一构件侧连杆安装部，三个所述第一构件侧连杆安装部供三根所述可变长度连杆各自的一端分别以具有至少二旋转自由度的方式能旋转地安装，并且三个所述第一构件侧连杆安装部以相对于所述关节部的相对位置关系被固定的方式设置于所述第一构件；以及三个第二构件侧连杆安装部，三个所述第二构件侧连杆安装部分别供三根所述可变长度连杆各自的另一端以具有至少二旋转自由度的方式能旋转地安装，并且三个所述第二构件侧连杆安装部以相对于所述关节部的相对位置关系被固定的方式设置于所述第二构件，将所述第一构件侧连杆安装部和所述第二构件侧连杆安装部配置成：在所述关节部的可动范围内的各状态下，存在与所述扭转轴成扭转关系的所述可变长度连杆。
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