[发明专利]控制车辆的方法、系统和存储介质有效
| 申请号： | 201780066782.0 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109964188B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | K·贝恩拓普;刘洺堉;A·维斯 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06V20/56;G06V10/764;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 师玮;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种方法和系统生成表示车辆附近的环境相对于该车辆的运动的变化的时间系列信号，并且将该时间系列信号提交给神经网络以生成作为时间的函数的参考轨迹，该参考轨迹满足关于该车辆的位置的时间约束和空间约束。训练该神经网络以将时间系列信号变换成该车辆的参考轨迹。确定跟踪该参考轨迹同时满足关于该车辆的运动的约束的运动轨迹，并且控制该车辆的运动以遵循该运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 车辆 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种控制车辆的方法，该方法包括：利用至少一个传感器生成时间系列信号，所述时间系列信号表示所述车辆附近的环境相对于所述车辆的运动的变化；从存储器中选择神经网络，所述神经网络被训练为将时间系列信号变换成所述车辆的参考轨迹；将所述时间系列信号提交给所述神经网络，以生成作为时间的函数的参考轨迹，所述参考轨迹满足关于所述车辆的位置的时间约束和空间约束；确定运动轨迹，所述运动轨迹跟踪所述参考轨迹并同时满足关于所述车辆的运动的约束；以及控制所述车辆的运动以遵循所述运动轨迹，其中，所述方法的至少一些步骤由在工作上连接至所述存储器和所述传感器的处理器执行。
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