[发明专利]控制在轨道上运行的机器人的运动的方法

摘要

用于控制机器人从开始位置到停止位置的运动的方法和控制器，其中机器人具有成对的轮子，轮子具有由局部控制器控制的驱动装置。基于每个轮子的当前速度和角位置以及机器人相对于框架结构的位置，主控制器基于每个轮子的当前速度和角位置、机器人的当前全局位置以及机器人的开始位置和停止位置来为成对的轮子设置单独的速度驱动序列。速度驱动序列被传输到控制成对的轮子的局部控制器，从而通过单独的驱动装置控制每个轮子的加速和减速。局部控制器确保成对的轮子保持同步。

主权项

1.一种用于控制机器人50从开始位置到停止位置的运动的方法，其中，所述机器人50在框架结构上布置的轨道20上移动，所述框架结构形成网格40，所述机器人50具有成对的轮子W_1‑2和W_3‑4，这些成对的轮子由局部控制器——控制器_1‑2、控制器_3‑4控制，所述局部控制器连接到每个轮子60的单独的驱动装置——驱动器₁、驱动器₂、驱动器₃、驱动器₄；其特征在于，用速度传感器和角位置传感器监控每个轮子60，所述速度传感器和所述角位置传感器连接到控制成对的轮子W_1‑2和W_3‑4的所述局部控制器——控制器_1‑2、控制器_3‑4，并且其中，在与所述局部控制器——控制器_1‑2、控制器_3‑4中的每一个通信的主控制器中进行以下步骤：–接收所述机器人50的开始位置和停止位置；–从所述局部控制器——控制器_1‑2、控制器_3‑4接收每个轮子60的当前的速度和角位置；–接收所述机器人50相对于所述框架结构的位置；–基于每个轮子60的当前的速度和角位置、所述机器人50的当前位置、以及所述机器人50的开始位置和停止位置，为每对轮子W_1‑2和W_3‑4设置速度驱动序列V_seq1‑2、V_seq3‑4；–将所述速度驱动序列V_seq1‑2、V_seq3‑4传输到所述局部控制器——控制器_1‑2、控制器_3‑4中的每一个，以控制每对轮子W_1‑2和W_3‑4的加速和减速；以及–重复以上步骤以控制所述机器人50从所述开始位置到所述停止位置的运动。