[发明专利]动作转移装置、动作转移方法和存储动作转移程序的非暂时性计算机可读介质

摘要

转移源动作信息获取单元获取所述转移源机器人的第一动作信息。转移目标动作信息获取单元获取所述转移源机器人的第二动作信息。校正单元通过使用所述第二动作信息以及根据预定公式来校正所述转移源机器人的所述动作信息，以生成所述转移目标机器人的第三动作信息。所述转移目标机器人的所述第二动作信息所含的数据的数量少于所述转移源机器人的所述第一动作信息所含的数据的数量。所述第一至第三动作信息包括指示一个或多个机器人关节值的一组数据和指示机器人特定部位的坐标值的一组数据。

主权项

1.一种动作转移装置，其特征在于，包括：转移源动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移源机器人的多个动作的数据的第一动作信息；转移目标动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移目标机器人的多个动作的数据的第二动作信息；以及校正单元，配置为通过使用所述第二动作信息以及根据预定更新公式来校正所述第一动作信息，以生成用于将所述转移源机器人的所述动作转移到所述转移目标机器人的第三动作信息，所述第二动作信息中所含的数据的数量少于所述第一动作信息中所含的数据的数量，所述第一至第三动作信息包括指示一个或多个机器人关节值的一组数据和指示机器人特定部位的坐标值的一组数据，所述校正单元配置为：从所述第一动作信息中所含的关节值中获取与所述第二动作信息中所含的关节值相同的关节值；计算出所述第一动作信息中所含的对应于所获取的关节值的坐标值与所述第二动作信息中所含的坐标值之间的误差；选择出最大误差，所述最大误差是所计算出的所述坐标值的误差中的误差最大值；选择所述第二动作信息所含的对应于所述最大误差的关节值；以及通过使用所述更新公式，将所述最大误差传递到所述第一动作信息中所含的各个所述坐标值，以及生成所述第三动作信息，其中，所述更新公式的参数包括对应于所述第一动作信息中所含的各个所述坐标值对应的关节值与对应于所述最大误差的关节值之间的误差。