[发明专利]欠致动机器人手

摘要

本发明涉及欠致动机器人手，其包括：手掌(00)和掌骨(10)，所述掌骨构造成围绕旋转轴线(180)相对于所述手掌旋转；四个对齐手指和与所述四个对齐手指对生的对生手指，所述四个对齐手指大致对齐并约束到所述手掌，所述对齐手指中的每一个包括至少近侧指骨(21、31、41、51)、中间指骨(22、32、42、52)和远侧指骨(23、33、43、53)，并且所述对生手指包括近侧指骨(11)和远侧指骨(13)，所述对齐手指中的每一个的近侧指骨(21、31、41、51)在相应的旋转轴线(240、340、440、540)上铰接到所述手掌(00)，并且所述对生手指的近侧指骨(11)在相应的旋转轴线(140)上铰接到所述掌骨(10)；马达(100)；多个锥齿轮差动级，所述多个锥齿轮差动级将来自所述马达(100)的运动传递到所述对齐手指和所述对生手指，其中所述多个锥齿轮差动级包括第一差动级，所述第一差动级的行星齿轮架(04)通过所述马达(100)而运动，并且所述第一差动级的太阳齿轮(05、06)使第二差动级(14)的行星齿轮架和第五差动级(44)的行星齿轮架运动，所述第二差动级的太阳齿轮(15、16)与第三差动级的行星齿轮架和第四差动级的行星齿轮架(24、34)成一体，所述第三差动级的太阳齿轮和第四差动级的太阳齿轮(26、25、36、35)构造成使得它们分别与在所述手掌(00)和所述对齐手指的近侧指骨(21、31、41、51)之间具有与所述相应的旋转轴线(240、340、440、540)重合的轴线的四个齿轮(210、310、410、510)接合，并且所述第五差动级的太阳齿轮(45、46)构造成分别使所述掌骨(10)以及在所述掌骨(10)和所述对生手指的近侧指骨(11)之间具有与所述相应旋转轴线(140)重合的轴线的齿轮(110)旋转。

主权项

1.一种拟人机器人手，其包括：/n-手掌(00)和掌骨(10)，所述掌骨构造成围绕旋转轴线(180)相对于所述手掌旋转；/n-四个对齐手指和与所述四个对齐手指对生的对生手指，所述四个对齐手指大致对齐并约束到所述手掌，所述对齐手指中的每一个包括至少近侧指骨(21、31、41、51)、中间指骨(22、32、42、52)和远侧指骨(23、33、43、53)，并且所述对生手指包括近侧指骨(11)和远侧指骨(13)，所述对齐手指中的每一个的近侧指骨(21、31、41、51)在相应的旋转轴线(240、340、440、540)上铰接到所述手掌(00)，并且所述对生手指的近侧指骨(11)在相应的旋转轴线(140)上铰接到所述掌骨(10)；/n-马达(100)；/n-多个锥齿轮差动级，所述多个锥齿轮差动级将来自所述马达(100)的运动传递到所述对齐手指和所述对生手指，/n其特征在于/n所述多个锥齿轮差动级包括第一差动级，所述第一差动级的行星齿轮架(04)通过所述马达(100)而运动，并且所述第一差动级的太阳齿轮(05、06)使第二差动级(14)的行星齿轮架和第五差动级(44)的行星齿轮架运动，/n所述第二差动级的太阳齿轮(15、16)与第三差动级的行星齿轮架和第四差动级的行星齿轮架(24、34)成一体，/n所述第三差动级的太阳齿轮和第四差动级的太阳齿轮(26、25、36、35)构造成使得它们分别与在所述手掌(00)和所述对齐手指的近侧指骨(21、31、41、51)之间具有与所述相应的旋转轴线(240、340、440、540)重合的轴线的四个齿轮(210、310、410、510)接合，/n并且所述第五差动级的太阳齿轮(45、46)构造成分别使所述掌骨(10)以及在所述掌骨(10)和所述对生手指的近侧指骨(11)之间具有与所述相应旋转轴线(140)重合的轴线的齿轮(110)旋转。/n