[发明专利]用于指示机器人的系统和方法

摘要

本公开涉及一种用于指示机器人的系统(1)和方法。该系统(1)包括沉浸式触觉界面，使得操作者与主机器人手臂(2)的交互作用由布置成与工件(4)交互作用的从机器人手臂(3)来反映。从机器人手臂(3)的交互作用被反映回主机器人手臂(2)作为对操作者的触觉反馈。动力学系统不断地提前模拟，并且新命令被计算以用于主机器人手臂和从机器人手臂。

主权项

1.一种用于指示机器人的系统(1)，其中，所述系统(1)包括：主机器人手臂(2)，其布置成受操作者交互的影响；从机器人手臂(3)，其布置成与工件(4)交互；以及控制单元(5)，所述控制单元(5)配置成：‑确定表示操作者(6)和所述主机器人手臂(2)之间的力相互作用的主外力数据；以及‑确定表示所述从机器人手臂(3)和所述工件(4)之间的力相互作用的从外力数据；其中所述控制单元(5)还包括触觉界面模块(7)，所述触觉界面模块(7)包括：·约束子模块(8)，其定义所述主机器人手臂(2)的指定主耦合框架和所述从机器人手臂(3)的指定从耦合框架之间的运动学耦合，使得所述主耦合框架的速度和所述从耦合框架的速度相互关联；和·计算子模块(9)，其配置成基于所述主外力数据、所述从外力数据、所述主机器人手臂的动力学模型、所述从机器人手臂的动力学模型以及包括用于完成所述运动学耦合的力/扭矩的所述动力学模型之间的关系，来计算用于所述主机器人手臂(2)的关节移动命令和用于所述从机器人手臂(3)的关节移动命令，同时遵守由所述动力学模型施加的约束；其中所述系统(1)配置成：‑根据所述关节移动命令来控制所述主机器人手臂(2)和所述从机器人手臂(3)，由此操作者从反映所述系统(1)的动力学的力相互作用接收触觉反馈；和‑记录与所述从机器人手臂相关的框架的产生的移动，并记录在同一框架中的所述工件(4)上产生的/施加的力。