[发明专利]机器人系统和用于控制机器人系统的方法有效
| 申请号： | 201780075045.7 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN110035872B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | K.布兰克斯波尔;B.斯蒂芬斯;N.哈德森;Y.安部;J.巴里 | 申请（专利权）人： | 波士顿动力公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/02;B62D57/024;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人系统(400)包括：上本体部分(408b)，其包括一个或多个末端执行器(422、424)；下本体部分(408a)，其包括一条或多条腿(404、406)；和中间本体部分(408c)，联接上和下本体部分。上本体控制系统(417b)处在末端执行器中的至少一个。中间本体部分基于作用在该至少一个末端执行器上的末端执行器力而经历第一中间本体线性力和/或力矩。下本体控制系统操作(417a)一条或多条腿。腿经历相应表面反作用力。中间本体部分基于表面反作用力经历第二中间本体线性力和/或力矩。一条或多条腿操作为使得第二中间本体线性力平衡第一中间线性力且第二中间本体力矩平衡第一中间本体力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 用于 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统(400)包括：本体(408)，包括：上本体部分(408b)，包括一个或多个可动末端执行器(422、424)；下本体部分(408a)，包括配置为接触表面的一条或多条腿(404、406)；和中间本体部分(408c)，联接上本体部分(408b)和下本体(408)部分；和控制系统(417)，通过一个或多个处理器实施，控制系统(417)包括：上本体控制系统(417b)，配置为操作末端执行器(422、424)中的至少一个，该至少一个末端执行器(422、424)基于通过上本体控制系统(417b)做出的操作而经历末端执行器力，且中间本体部分(408c)基于末端执行器力而经历第一中间本体线性力或第一中间本体力矩中的至少一个；和下本体控制系统(417a)，配置为响应于该至少一个末端执行器(422、424)的操作而操作一条或多条腿(404、406)，该一条或多条腿(404、406)基于通过下本体控制系统(417a)做出的操作而经历来自表面的相应反作用力，中间本体部分(408c)基于该反作用力经历第二中间本体线性力或第二中间本体力矩中的至少一个，其中下本体控制系统(417a)操作一条或多条腿(404、406)，从而第二中间本体线性力平衡第一中间线性力，且第二中间本体力矩平衡第一中间本体力矩。
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