[发明专利]线缆驱动式并联操纵器

摘要

本发明涉及线缆驱动式并联操纵器(10)，包括：支承结构；安装在支承结构上的线缆系统(30)；以及连接至线缆系统(30)的移动平台(20)，负载能够附接至移动平台；线缆系统由控制单元控制以对移动平台(20)进行定位并定向并且/或者在移动平台(20)上施加力旋量；并且线缆驱动式并联操纵器还包括：安装在移动平台(20)上的至少一个可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)；控制模块，控制模块配置成生成用以移动可移动装置(20)的指令以用于使移动平台、所述至少一个可移动装置以及负载中的所有项的总质心移位，使得在移动可移动装置(20)时，总质心位于预定区域(101)内。本发明还涉及用于使线缆驱动式并联操纵器(10)的负载稳定的方法。

主权项

1.一种线缆驱动式并联操纵器(10)，包括：/n-支承结构；/n-线缆系统(30)，所述线缆系统(30)安装在所述支承结构上；以及/n-移动平台(20)，所述移动平台(20)连接至所述线缆系统(30)，负载能够附接至所述移动平台(20)；/n-所述线缆系统由控制单元控制以对所述移动平台(20)进行定位并定向并且/或者以在所述移动平台(20)上施加力和/或力矩；其特征在于，所述线缆驱动式并联操纵器还包括：/n-至少一个可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)，所述可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)安装在所述移动平台(20)上；/n-控制模块，所述控制模块配置成生成用以移动所述可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)的指令以用于使所述移动平台(20)、所述至少一个可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)以及所述负载中的所有项的总质心移位，使得在移动所述可移动装置(50、51、52；50’、51’、52’)时，所述总质心位于预定区域(101)内。/n