[发明专利]对依赖性外科手术机器人臂的自动运动控制有效
| 申请号： | 201780075806.9 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN110072483B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/32;A61B90/00;A61B1/00;B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 孟杰雄;王英 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种运动依赖性外科手术机器人系统(100)采用包括第一外科手术仪器的独立性机器人臂(20)、包括第二外科手术仪器的依赖性机器人臂(21)，以及运动依赖性机器人控制器(104)。在操作中，所述运动依赖性机器人控制器(104)响应于指示所述独立性机器人臂(20)在坐标空间内的运动的输入信号而控制所述独立性机器人臂(20)在所述坐标空间内的独立性运动，并且还根据所述坐标空间内的所述独立性机器人臂(20)与所述依赖性机器人臂(21)之间的空间几何关系来控制所述依赖性机器人臂(21)在所述坐标空间内的运动。所述空间几何关系在由所述外科手术仪器同步执行外科手术任务中限定所述独立性机器人臂(20)与所述依赖性机器人臂(21)之间的流程同步。 | ||
| 搜索关键词： | 依赖性 外科手术 机器人 自动 运动 控制 | ||
【主权项】：
1.一种运动依赖性外科手术机器人系统(100)，包括：独立性机器人臂(20)；依赖性机器人臂(21)；以及运动依赖性机器人控制器(104)，其与所述独立性机器人臂(20)和所述依赖性机器人臂(21)通信，其中，所述运动依赖性机器人控制器(104)在结构上被配置为响应于指示所述独立性机器人臂(20)在坐标空间内的运动的输入信号而控制所述独立性机器人臂(20)在所述坐标空间内的所述运动；并且其中，所述运动依赖性机器人控制器(104)在结构上还被配置为根据所述坐标空间内的所述独立性机器人臂(20)与所述依赖性机器人臂(21)之间的空间几何关系来控制所述依赖性机器人臂(21)在所述坐标空间内的运动。
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