[发明专利]用于在铁路交通中、尤其在轨道交通中进行障碍物识别的方法、设备和铁路车辆、尤其轨道车辆

摘要

为了当铁路车辆（BFZ）在铁路网（BNE）中的铁路路段（BST）上时自动识别铁路交通（BVE）中的障碍物或者当轨道车辆（SFZ）位于轨道网（SNE）中的轨道路段（SST）上时自动识别轨道交通（SVE）中的障碍物，提出，基于位于所述铁路车辆（BFZ，SFZ）前方的行驶路段区域（FSB）的多个图像（BI_FSB），在图像中分别标记的图像区域（BIB）——其示出由铁路车辆（BFZ，SFZ）使用的车道（FS，GL）——中通过图像分析来识别通过所述标记形象地定位的车道并且将其与所存储的已知的图像元信息（BMI）或与所存储的已知的图像元信息（BMI）和附加信息（ZI）进行比较并且在所标记的图像区域的图像区域片段（BIB_AS）中通过对象识别方法来识别：在所述车道（FS，GL）上是否存在对象（OBJ），诸如人、动物、倒下的树，等等，其中，当通过对象识别方法识别到所述对象（OBJ）时，在图像区域（BIB）中、优选在图像区域片段（BIB_AS）中标记障碍物。

主权项

1.一种用于在铁路交通（BVK）中、尤其轨道交通（SVK）中进行障碍物识别的方法，其特征在于，a）从铁路车辆（BFZ）、尤其轨道车辆（SFZ）出发，尤其从动车驾驶员（FZF，TFS，TRW）的视角和/或从车辆（BFZ，SFZ）中或上的位置固定的、观测车道的位置、从位于所述铁路车辆（BFZ，SFZ）前方的、尤其符合所述铁路车辆（BFZ，SFZ）的速度的行驶路段区域（FSB）检测代表所述行驶路段区域（FSB）的多个图像（BI_FSB），b）在所述图像（BI_FSB）中分别标记以下图像区域（BIB），所述图像区域示出由所述铁路车辆（BFZ，SFZ）使用的车道（FS）、尤其铁轨（GL），其中，通过图像分析识别铁路车辆（BFZ，SFZ）的通过所述标记形象地定位的车道（FS，GL）并且将其要么与所存储的已知的图像元信息（BMI）要么与所存储的已知的图像元信息（BMI）和附加信息（ZI）、诸如行驶路段规划或地图材料进行比较，c）对于所标记的图像区域（BIB）的图像区域片段（BIB_AS），所述图像区域片段代表所使用的车道（FS，GL）以及对于所述铁路交通（BVK，SVK）关键的区域，通过对象识别方法来识别：在所述车道（FS，GL）上是否存在对象（OBJ），诸如人、动物、倒下的树，等等，其中，当通过对象识别方法识别到所述对象（OBJ）时，在图像区域（BIB）中、优选在图像区域片段（BIB_AS）中标记障碍物和/或作为潜在的障碍物来标记障碍物。