[发明专利]机器人的控制方法有效
| 申请号： | 201780076221.9 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN110049850B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 山本良祐;中田广之;桥本敦实;本内保义 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在具备由电动机驱动且旋转轴方向相同的第一旋转轴和第二旋转轴的机器人中，使直接或间接地装配有负载的第一旋转轴励振，并且使第二旋转轴旋转而使第一旋转轴相对地旋转，从而对施加于第一旋转轴的负载的重力扭矩进行计算。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，所述机器人具备由电动机驱动且旋转轴方向相同的第一旋转轴和第二旋转轴，相对于以所述第一旋转轴为中心旋转的臂的前端侧直接或间接地装配负载而使用，所述机器人的控制方法包括如下步骤：使所述第一旋转轴励振，并且使所述第二旋转轴旋转而使所述第一旋转轴相对地旋转，从而对施加于所述第一旋转轴的所述负载的重力扭矩进行计算。
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