[发明专利]跟踪场景中的对象的方法有效
| 申请号： | 201780077410.8 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN110073410B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | A·J·希南;M·J·汤普森;I·因达维纳 | 申请（专利权）人： | TRW有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曹瑾 |
| 地址： | 英国西*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种检测位于车辆周围的环境中的对象的方法，包括以下步骤：从安装在所述车辆上的图像捕获设备获取场景的2D图像；生成粒子的集合，每个粒子包括参数的集合，所述参数限定所述场景中可能存在的至少一个对象的状态；计算捕获的2D图像的每个像素的边缘强度和边缘方向；以及对于所述集合中的每个粒子：生成与所述粒子相关联的对象的3D概率模型，该模型限定所述对象的边缘的集合，所述模型中的每个边缘由至少一个似然函数限定，所述似然函数限定边缘的至少一个特性的概率分布；根据所述粒子的参数，将概率模型的似然函数映射到捕获图像的2D平面中；以及利用概率值来处理边缘强度和边缘方向值，以确定所述粒子限定所述环境中存在的对象的状态的似然性。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪 场景 中的 对象 方法 | ||
【主权项】：
1.一种检测位于主对象周围的环境中的对象的方法，包括以下步骤：(a)从安装在所述主对象上的图像捕获设备获取场景的至少一个2D图像，(b)生成粒子的集合，每个粒子包括参数的集合，所述参数限定所述场景中可能存在的至少一个对象的状态，(c)计算捕获的2D图像的每个像素的边缘强度和边缘方向；以及对于所述集合中的每个粒子：(d)生成与所述粒子相关联的对象的3D概率模型，模型限定所述对象的边缘的集合，所述模型中的每个边缘由至少一个似然函数限定，所述似然函数限定所述边缘的至少一个特性的概率分布，(e)根据所述粒子的参数，将概率模型的似然函数映射到捕获的图像的2D平面中；以及(f)利用在步骤(e)中映射的概率值来处理在步骤(c)中产生的所述边缘强度和边缘方向值，以确定所述粒子限定所述环境中存在的对象的状态的似然性。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于TRW有限公司，未经TRW有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780077410.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
