[发明专利]机器人手术系统

摘要

本发明提供了一种用于提供机器人辅助手术的装置、系统和方法，其涉及在外科手术过程中骨或非纤维型组织的移除。该系统利用具有往复运动工具的多轴机器人，构造并且布置该工具，以移除硬组织或非纤维组织，同时保持软组织不受伤害。多轴机器人可以通过计算机或远程操纵器来控制，这允许外科医生从邻近患者到数千英里之外的区域完成手术。

主权项

1.一种机器人手术系统，该系统包括：第一多轴机器人，所述第一多轴机器人具有多个互联的第一臂，其中一个所述第一臂安装到基底，所述第一臂可相对于彼此可移动，一个所述第一臂是远端第一臂，并且具有自动工具架，所述自动工具架构造为可释放地保留手术工具；计算机，所述计算机耦合到第一机器人并且可操作，以控制第一臂响应于来自耦合到计算机的控制器向计算机发出的命令的运动，所述计算机可操作，以接收患者的一部分的第一图像以及手术期间患者的至少所述部分的至少一个第二图像，并覆盖第一和第二图像，以供控制器操作员观察；监视器，所述监视器耦合到计算机并且可操作，以查看所述第一和第二图像；工具更换器，所述工具更换器邻近第一机器人并且可操作，以保持多个手术工具，所述多个手术工具构造为安装到自动工具架，以响应于来自控制器的命令；和至少一个基点设备，所述至少一个基点设备固定到患者邻近手术视野，所述基点设备可操作，以显示在第一和第二图像中，所述计算机可操作，以使用基点设备调整第一图像到第二图像的覆盖。