[发明专利]处理室内环境的非结构化数据的移动机器人设备

摘要

移动机器人设备接收对应于设施的内部空间的点云数据，并处理该数据以生成使得移动机器人设备能够在内部空间内移动的设施的地图。点云数据的处理包括将数据分割成被标识为天花板、地板或墙壁基元的平面基元。墙壁基元中的开口被标识为门或遮挡物。生成针对经处理的平面基元的视点，并且利用表示结构的面的顶点以及表示墙壁的边来生成复合单元数据结构。在执行复合单元结构的能量最小化之后，评估空间的邻近区以进行合并，并且生成内部空间的地图。移动机器人设备参考地图通过设施的内部空间移动。

主权项

1.一种移动机器人设备，包括：至少一个动力构件；可操作地连接到至少一个动力构件的致动器，致动器被配置为驱动动力构件以使移动机器人设备移动；数据接口，其被配置为接收在其中机器人设备进行操作的设施的点云数据；存储器；以及控制器，其可操作地连接到致动器、数据接口和存储器，控制器被配置为：将从数据接口接收的点云数据存储在存储器中；将点云数据分割成平面基元；检测对应于墙壁的平面基元中的开口；生成针对对应于天花板和墙壁的平面基元的视点；参考所生成的视点生成房间地图；以及参考所生成的地图操作致动器，以使移动机器人设备通过在所生成的地图中表示的房间而移动。