[发明专利]利用光学测距系统进行自动实时自适应扫描的方法和系统

摘要

利用激光扫描仪进行自动自适应扫描的技术包括：以粗略角度分辨率获得距离测量值，以及形成水平分类的距离门子集和特征距离。基于该特征距离和目标空间分辨率，自动确定精细角度分辨率。如果精细角度分辨率比粗略角度分辨率精细，则自动确定从任一先前水平片段起延伸筐大小的每个水平片段中的最小和最大竖向角度。通过将所有片段的最小和最大竖向角度扩展和插值到第二水平角度分辨率，自动确定自适应的最小和最大竖向角度的集合。发送水平开始角度以及自适应的最小和最大竖向角度的该集合，以使测距系统以第二角度分辨率获得测量值。

主权项

1.一种操作扫描激光测距系统的方法，包括：a.针对在扫描激光测距系统的视野内处于目标最大距离处的对象的距离测量值确定目标空间分辨率，以及确定用于所述系统的使所述系统产生所述目标最大距离处的粗略空间分辨率的粗略角度分辨率，其中，所述粗略空间分辨率大于所述目标空间分辨率；b.操作所述扫描激光测距系统，以在第一维度上以基于所述粗略角度分辨率的粗略的第一维度角度分辨率在第一维度粗略开始角度与第一维度粗略停止角度之间以及在第二维度上以基于所述粗略角度分辨率的粗略的第二维度角度分辨率在粗略的第二维度开始角度与粗略的第二维度停止角度之间，获得粗略的多个距离测量值；c.确定所述粗略的多个距离测量值的第一维度分类的距离门子集，其中，所述距离门子集中的每个距离测量值大于或等于子集最小距离并且小于子集最大距离；d.基于所述距离门子集，自动确定所述子集最小距离与所述子集最大距离之间的特征距离；e.基于所述特征距离和所述目标空间分辨率，自动确定精细的第一维度角度分辨率和精细的第二维度角度分辨率；以及f.如果所述精细的第一维度角度分辨率比所述粗略的第一维度角度分辨率精细，或者如果所述精细的第二维度角度分辨率比所述粗略的第二维度角度分辨率精细，则g.基于所述粗略的第一维度角度分辨率，自动确定子集第一维度角度筐大小；h.自动确定从任一先前的第一维度片段起延伸所述子集第一维度角度筐大小的每个第一维度片段中的最小第二维度角度和最大第二维度角度；i.通过将所有片段的所述最小第二维度角度和最大第二维度角度扩展和插值到所述精细的第一维度角度分辨率，自动确定自适应的最小第二维度角度和最大第二维度角度的集合；j.向所述扫描激光测距系统发送包括所述自适应的最小第二维度角度和最大第二维度角度的集合、所述角度分辨率、第一维度开始角度以及第一维度筐大小的自适应扫描特性，以使所述扫描激光测距系统针对每个第一维度片段在所述自适应的最小第二维度角度与自适应最大第二维度角度之间以所述精细的第一维度角度分辨率和所述精细的第二维度角度分辨率获得精细的多个距离测量值。