[发明专利]交通工具环境地图生成和更新的方法和系统有效
| 申请号： | 201780082948.8 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN110178048B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 劳尔·布拉沃奥雷拉纳;奥利维厄·加西阿 | 申请（专利权）人： | 奥特赛艾特公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/89;G01S17/87;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 南霆;李有财 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于动态生成和更新一个或数个移动交通工具(10)周围环境的全局三维地图的系统和方法，其中，N个三维传感器(21)安装在交通工具上且与中央处理单元(22)通信。每个传感器(21)与其他传感器并行且异步地生成点云帧的连续流，点云帧代表每个传感器周围环境的局域体中的物体表面。中央处理单元从传感器连续接收连续流，将其存储在存储器中，且对于每个流的每个新接收的点云帧，通过在环境的全局坐标系中确定已对准的点云帧，通过合并已对准的点云帧更新全局累积三维地图，以生成或更新所述至少一个交通工具环境的全局累积三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | 交通工具 环境 地图 生成 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于动态生成和更新至少一个移动交通工具周围环境的全局三维地图的方法，其中，N个三维传感器(3DS1，...，3DSN)安装在所述至少一个移动交通工具上，且与至少一个中央处理单元通信，其中：a)所述N个三维传感器(3DS1，...，3DSN)中的每个传感器(3DSi)与这些三维传感器中的其他传感器并行且异步地生成点云帧![]()
的连续流(STi)，其中，所述流(STi)的每个点云帧![]()
包括所述传感器(3DSi)在时间![]()
获取的一组三维数据点，在所述传感器的局部坐标系(CSi)中，所述三维数据点代表在所述时间![]()
位于所述传感器(3DSi)周围环境的局域体![]()
中的物体表面，b)所述中央处理单元从所述N个三维传感器(3DS1，...，3DSN)连续接收N个连续流(ST1，...，STN)，将这些流存储在存储器中，且对于这些流中每个流(STi)的每个新接收的点云帧![]()
通过如下方式生成或更新所述至少一个交通工具环境的全局累积三维地图：b1)通过将所述点云帧![]()
与所述环境的全局累积三维地图进行比较，在所述至少一个交通工具环境的全局坐标系(GCS)中确定已对准的点云帧![]()
以及b2)通过将所述已对准的点云帧![]()
与所述全局累积三维地图合并，更新所述累积三维地图。
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