[发明专利]变换系数计算装置、变换系数计算方法及变换系数计算程序

摘要

变换系数计算部(13)在每次对机器人手(1)的位置或姿态进行切换时，对由位置姿态信息取得部(11)确定出的机器人坐标系下的位置、和由传感器信息取得部(12)取得的传感器信息所表示的传感器坐标系下的位置的组进行保存，根据所保存的多个组，对在将传感器坐标系下的位置变换为机器人坐标系下的位置时使用的变换系数进行计算。

主权项

1.一种变换系数计算装置，其具备：位置姿态信息取得部，其取得表示固定有物体的机器人手的位置及姿态的位置姿态信息，根据所述位置姿态信息，对所述物体的机器人坐标系下的位置、或所述物体的机器人坐标系下的平面的参数即平面参数进行确定；传感器信息取得部，其从对固定于所述机器人手的物体进行测量的传感器，取得表示所述物体的传感器坐标系下的位置或所述物体的传感器坐标系下的平面的参数即平面参数的传感器信息；以及变换系数计算部，其在每次对所述机器人手的位置或姿态进行切换时，对由所述位置姿态信息取得部确定出的机器人坐标系下的位置或平面参数、和由所述传感器信息取得部取得的传感器信息所表示的传感器坐标系下的位置或平面参数的组进行保存，根据所述保存的多个组，对在将所述传感器坐标系下的位置变换为所述机器人坐标系下的位置时使用的变换系数进行计算。